6軸センサーMPU-6050を試す

6軸センサーMPU-6050を試す

Arduinoと組み合わせて面白いものが出来そうなので、暫く前にジャイロ・加速度センサーMPU6050買った。Amazonでも販売しているものの中国から直送らしく配送まで何週間かかかったが(ebayで買うより若干早かったか?)、送料込みで200円ちょいという安さは素晴らしい。

ピンヘッダのハンダ付け

ただ、このセンサーモジュールの端子穴は非常に小さく間隔も狭いので、ハンダ付けするには今までの電工用半田ごてではとても無理と判断。そこでセンサーの10倍近い値段で先の細いコテ先の付いた温度調節機能付きのコテを購入したw(それでもgoot製品の半値くらい)。ハンダも新たにgootの精密プリント基板用の細いやつを買った。

MPU6050半田ごて

ハンダ付けに先立ち、どの位の温度でハンダが溶けるのか実験したら、このコテでは大体350℃くらいの設定で上手く溶けるようだ。ハンダの融点は200℃くらいなのでそれより大分高いが、コテ先は細くなるほど熱が先端に伝わりにくく、且つ母材やハンダに触れると温度が下がりやすいらしい。

更に今回いろいろ調べて判ったのは、温度調節機能付きの半田ごての利点は、設定温度を変えられる事よりもむしろ、狙った温度に自動調節してくれる事。つまり、サーモスタットが付いていてコテ先の温度が下がると火力を上げて設定温度まで戻し、逆に温度が上がりすぎると火力を下げるのだ。

一方温度調節機能がない普通のコテは、温度が下がろうが逆に上がりすぎようが常に一定の火力で温め続けるだけ。だから母材やハンダに触れると急速に冷えてしまう反面、何もせずに置いておくとドンドンコテ先の温度が上昇するという。

というわけでいよいよハンダ付け本番。先ずマグネットボード用のクリップで基盤を挟んで、スチールの机にピンヘッダと一緒に押し付けたら上手く固定できた。そこで、半田ごてで基盤の穴を4秒ほど温めてから、ハンダを斜め上から押し付けるとハンダが穴の中に流れ込んだ。無理にハンダを盛ろうとせずにそこで止めておくと、表面は自然に富士山状に盛り上がり、隣の山とも繋がっていない(写真右)。

MPU-6050MPU6050 with pins

多分これは、メッキが穴の側面にも付いているスルーホールタイプだからハンダが流れ込んだんだと思う。基板表面だけにランド(ワッシャー状のメッキ部分)があるタイプだと、そこにハンダを盛らなきゃいけないが、それをやるにはこのモジュールは穴の間隔が狭すぎるからね。

動作確認

懸案だったハンダ付けが無事終わり、ホッとしたので暫く放置していたが、年明けにようやく動作確認を行った。参考にしたのはこのサイトで、このスケッチを丸ごとコピーして自分のPCのArduino IDEに貼り付け、そのままボードに送信したら成功した(別途ライブラリを導入する必要も無かった)。

ただ僕の環境と若干違ったのは先ず配線。このページではセンサーボードのSCLとSCA端子からArduino UNOのデジタル端子16/17番に繋ぐとあるが、僕のUNO互換ボードにはそのような端子はない。代わりに同じ場所がSCLとSDAという端子になっていたので、名前の通りに接続すればOKだった。

あとは、Arduino IDEのウインド右上にある虫眼鏡のようなアイコン「シリアルモニタ」を押せば、センサーのデータが怒涛の如く流れてくる・・・のだが、何故か文字化けしている(・・;) 調べたらこれは「ボー・レート」というのがスケッチとシリアルモニタ設定で食い違っているからという。

確かにスケッチには;

//ボーレートを115200bpsにセット
Serial.begin(115200);

とあるのに対し、シリアルモニタの画面右下にある設定は別の数値になっていた。そこで、これを115200bpsにセットしてやると文字化け無しの数字が流れるようになった。

ただし、ホントに目にも止まらぬ速さで数値が流れてくるので、何がなんだかさっぱり判らない(;´∀`) センサーボードを動かすと一部の数字が変化してるのは判るが、何もしなくても微妙に数値が変わってるような気がするし・・・

というわけで今回は、センサーが(恐らく)正常に動作しPCと通信する、というところまでは確認できた。次回は、送られてくるデータがどのようなものなのか検証するために、3Dモデルをグリグリ回すような可視化に挑戦したいと思う。

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